Народився в 983 році в містечку Любечі біля Чернігова. Розмірковуючи про чернецтво, Антипа відправився в ранній юності мандрувати і досяг Святої Гори Афон. Це був центр візантійського чернецтва, що піднявся над пустелями Єгипту і Палестини і духовний досвід родоначальників чернечої роботи ввібрав. Спочатку чернецтво існувало на Афоні у вигляді відлюдництва. У 961 році трудами преподобного Афанасія Великого був влаштований перший спільножительний монастир, названий згодом Велика Лавра, куди стали приходити ченці з різних країн. Услід за Лаврою святого Афанасія виникли нові монастирі. Антипа, прибувши на Афон, ймовірно, відвідував Велику Лавру преподобного Афанасія, потім віддалився в самоту. Існує переказ, згідно з яким він прийняв чернечий постриг з ім'ям Антоній в невеликому монастирі Есфігмені і проходив чернечий послух як відлюдник під керівництвом старця ігумена Феоктиста (за іншими даними, він був пострижений в Іверському монастирі). Відокремлене життя преподобного Антонія відповідало духу традицій Афону.
Мудрий старець Феоктист, прозрівши у святому Антонії майбутнього великого подвижника, благословив його повернутися на Русь, щоб передати місцевим подвижникам чернечі традиції Святої Гори.
Після повернення на Батьківщину преподобний Антоній оселився в печері у Берестові, біля Києва, і почав свої подвижницькі труди. Це було в 1013 році. Своїм розташуванням на Київських горах місце подвигів преподобного Антонія нагадувало Святу Гору.
У 1015 році помер святий рівноапостольний князь Володимир, почалися кровопролитні князівські міжусобиці. Преподобний Антоній, який через це тужив душею, знову відправився на Афон.
Після утвердження на великокняжому престолі князя Ярослава Мудрого преподобний Антоній знову повернувся на Батьківщину (за одними даними в 1051, за іншими - в 1028 році). Він оселився в печері у Берестові цього разу в тій, де до нього трудився пресвітер Іларіон, згодом святий Митрополит Київський, автор «Слова про закон і Благодать». Тут у повній самоті і безмовності преподобний Антоній зростав духовно, удосконалюючись у подвигах посту і молитви. Святе життя преподобного Антонія привернуло до нього багатьох православних, які стали приходити до нього за порадою і благословенням; деякі залишалися жити біля нього. У числі перших були преподобний Никон і Феодосій двадцятирічний юнак. За словами літописця, преподобний Антоній усіх приймав і охочих постригав. Так зібралося дванадцять братій. Це було вже під час князювання старшого сина великого князя Київського Ярослава Мудрого Ізяслава. Стосунки преподобного Антонія з великим князем іноді затьмарювалися; одного разу князь Ізяслав розгнівався через відхід у монастир до преподобного двох знатних людей боярського сина Варлаама і князівського домоправителя Єфрема. І тільки заступництво великої княгині допомогло ченцям уникнути вигнання з обителі.
Учні преподобного Антонія під його керівництвом побудували храм і спорудили келії, що спочатку знаходилися в печерах; тому монастир і дістав назву Києво-Печерського. Влаштувавши життя в обителі за строгим чернечим статутом, преподобний Антоній, що незмінно прагнув до відлюдництва, поставив братії ігуменом Варлаама, а сам віддалився в затвор. Якщо хто з ченців прагнув до суворішого аскетичного життя, він поселявся поряд з преподобним Антонієм; так став утворюватися монастир Ближніх, або Антонієвих, печер.
Монастир же на старому місці поступово облаштовувався. Число братії росло, печерний храм став занадто малий. Ченці збудували над печерою невелику дерев'яну церкву на честь Успіння Пресвятої Богородиці. Потім було вирішено спорудити монастир на поверхні землі. Цей почин був здійснений з благословення преподобного Антонія. На його прохання князь Ізяслав віддав ченцям гору, на якій був побудований новий монастир. Одночасно з будівництвом Печерського монастиря відбувалося заснування обителі в ім'я святого Димитрія Солунського князем Ізяславом. У неї був поставлений ігуменом преподобний Варлаам, а на ігуменство Печерського монастиря святий Антоній благословив преподобного Феодосія. Преподобний Феодосій був учнем преподобного Антонія, що сприйняв від нього увесь досвід чернечої роботи.
Висота духовності і святості, на яку зійшов преподобний Антоній, була засвідчена з милості Божої багатьма чудесами. Відоме диво, пов'язане з побудовою соборного храму Печерської обителі, коли Сама Пресвята Богородиця з'явилася преподобному Антонію і Феодосію у Влахернському храмі в Константинополі, куди вони були чудесно перенесенні, і обіцяла не відлучатися від Печерського монастиря. При цьому явленні преподобному Антонію було відкрито близький час його кончини. Одного разу до преподобного Антонія і Феодосія явилися з Візантії майстри-мулярі. Вони розповіли, що були викликані у Влахерні Царицею, Яка, будучи оточена безліччю воїнів - в числі їх були святі Антоній і Феодосій - послала їх на Русь будувати їй храм і дала з надміром золота, а також мощі святих мучеників і намісну ікону. Ті, що слухали греків, прославили Бога. Преподобний Антоній пояснив їм, що сталося диво - вони зі святим Феодосієм нікуди не виходили з обителі. Місце майбутнього соборного храму обителі відкрилося по молитвах преподобного Антонія, причому він явив себе духовно подібним древнім пророкам Гедеону й Іллі. У першу ніч молитви Господь явився йому і відкрив, що преподобний набув благодаті перед Ним. Тоді святий Антоній молитовно просив, щоб на ранок по усій окрузі, за винятком місця майбутнього храму, випала роса. Так і сталося. На іншу ніч преподобний Антоній просив, щоб сталося навпаки і на святому місці виявилася роса. На третій день, помолившись, виміряли золотим поясом довжину і ширину храму, і преподобний Антоній звів молитвою вогонь, який очистив зазначене місце від рослинності. Так була покладена основа соборного храму Києво-Печерської обителі.
У своєму самітницькому подвигу преподобний Антоній переміг неміч пропащої людської природи і отримав від Господа дар зцілення і вигнання бісів. Дар цілителя преподобний передав своєму учневі святому Агапіту, який прославився як майстерний лікар.
Незадовго до кончини преподобного Антонія у нього сталося ще одно зіткнення з великим князем Ізяславом. Преподобний прозорливо передбачив поразку від половців трьом князям Ярославичам, так і сталося. Проти князя Ізяслава піднялося народне обурення, князем Київським був оголошений князь Полоцький Всеслав. Святий же Антоній був обмовлений перед Ізяславом, і той звинуватив його в співчутті Всеславові і навіть у самій смуті. Тоді преподобний віддалився з Київської землі в Чернігів і оселився біля нього в Болдинських горах. Але незабаром Ізяслав розкаявся і просив святого Антонія повернутися в Печерську обитель, де в 1073 році преподобний на 90-му році життя відійшов до Господа. Мощі преподобного Антонія за Промислом Божим залишаються прихованими.